Navegação autônoma para um robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia
Autor: Emanuel da Silva Diaz Estrada (Currículo Lattes)
Resumo
Neste trabalho é proposta uma arquitetura para navegação autônoma da plataforma TATUBOT, objetivando o monitoramento de de cabos de energia em linhas de distribuição subterrânea. Tal arquitetura é composta de dois principais módulos: i. a extração de características do ambiente; ii a estratégia de navegação. O módulo de extração de características é baseado no uso do algoritmo detector de borda Canny e na transformada de Hough, para identificação de retas a partir de imagens do ambiente de monitoramento. A retas identificadas correspondem à conformação dos cabos no interior do duto. Estas informações servirão para auxiliar o sistema de navegação. Para a implementação do sistema de navegação foram propostos dois métodos: navegação através de redes neurais artificiais e modelagem cinemática com um controle PID. A arquitetura de navegação pode ser usada em um cenário real ou simulado, sendo validada e testada em ambiente simulado.